機器人視覺算法的基礎(chǔ)：

1.傳感器

所有視覺算法的基礎(chǔ)說到底來自于機器人腦袋上的視覺傳感器，就好比人的眼睛與夜間視力非常好的動物相比，表現(xiàn)出來的感知能力是完全不同的。同樣的，一個眼睛的動物對世界的感知能力也要差于兩個眼睛的動物。每個人手中的智能手機攝像頭其實就可以作為機器人的眼睛，當(dāng)下非常流行的Pokeman Go游戲就使用了計算機視覺技術(shù)來達成AR的效果。

視覺導(dǎo)航：一般需要RGB Sensor的相機，除了RGB Sensor相機，計算機視覺中常用的還有其他種類的特殊相機如紅外相機等等，可根據(jù)需要采用不同的Sensor和濾光片。

深度信息提取：一般可采用TOF傳感器、結(jié)構(gòu)光傳感器、雙目視覺。

2.光學(xué)鏡頭

移動機器人所有的成像效果都需要光學(xué)鏡頭的配合，只有適合的傳感器+光學(xué)鏡頭才可以達到好的效果。

不同的鏡頭角度、畸變、照度等都決定了移動機器人視覺、避障算法的實現(xiàn)難度。

移動機器人的視覺系統(tǒng)應(yīng)用：

1.用視覺進行產(chǎn)品的檢驗，代替人的目檢。主要包括：形狀檢驗，即檢查和測量零件的幾何尺寸、形狀和位置；缺陷檢驗，即檢查零件是否損壞劃傷；齊全檢驗，即檢查部件上的零件是否齊全。

2.對待裝配的零部件逐個進行識別，確定其空間位置和方向，引導(dǎo)機器人的手準(zhǔn)確地抓取所需的零件，并放到指定的位置，完成分類、搬運和裝配等任務(wù)。

3.為移動機器人進行導(dǎo)航，利用視覺系統(tǒng)為移動機器人提供它所在環(huán)境的外部信息，使機器人能自主地規(guī)劃它的行進路線，回避障礙物，安全到達目的地并完成指定的工作任務(wù)。